Quadrokopter: Unterschied zwischen den Versionen

Aus Matthias Wiki
Zur Navigation springen Zur Suche springen
← Zum vorherigen Versionsunterschied
 
(17 dazwischenliegende Versionen von 5 Benutzern werden nicht angezeigt)
Zeile 1: Zeile 1:
== Links ==
== Links ==
*[http://andrew.gibiansky.com/blog/physics/quadcopter-dynamics Quadropcopter Dynamics and Simulation]
*[http://www.fancy-creations.de/quadro1.html Fancy Creations - Ein Quadrokopter auf Arduino-Basis]
*[http://www.fancy-creations.de/quadro1.html Fancy Creations - Ein Quadrokopter auf Arduino-Basis]
*[http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary Arduino PID Library]
*[http://playground.arduino.cc/Code/PIDLibrary Arduino PID Library]
Zeile 7: Zeile 8:
*[http://www.microcopters.de/artikel/smartdrones-quadrocopter Smartdrones Quadrocopter]
*[http://www.microcopters.de/artikel/smartdrones-quadrocopter Smartdrones Quadrocopter]
*[http://code.google.com/p/arducopter Arducopter]
*[http://code.google.com/p/arducopter Arducopter]
*[http://thomaspfeifer.net/quadrocopter_selbstbau_avr.htm Eigenbau Quadrokopter]
*[http://hefnycopter.net Hefnycopter (+Quellcode)]
*[http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1425549 Kalibrierung HobbyKing SS]
*[http://theboredengineers.com/2012/09/the-quadcopter-get-its-orientation-from-sensors Sensorfusion Accelerometer-Gyrometer]
*[http://www.rcmovie.de/video/8cc0139988e128ee880d/Quadrocopter-an-der-Leine Quadrokopter an der Leine]
*[http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it Tutorial zum Kalmanfilter]
*[http://myfirstdrone.com/tutorials/how-to-tune-a-quadcopter How to tune PID]
== Status ==
*Zusammenfassung:
**Stabile Lagesteuerung auf der Wippe
**Noch geringfügige Schwankungen im kleinen Winkelbereich
**Ziellage kann vorgegeben werden
*Sensorauswertung funktioniert
**Ansteuerung von Gyro, Accelerometer, Magnetometer und Barometer
**Sensorfusion zwischen Accelerometer und Gyro (wahlweise Komplementär- oder Kalmanfilter)
*PID-Regler implementiert
*Motoransteuerung funktioniert
**Kalibrierung
**Ansteuerung
*Rahmen gebaut:
**2 Motoren + ESCs
**IO-Sammelplatine
**Batteriehalterung
**MCU sitzt extern
*Aktueller Aufbau: Auf Wohnzimmerstuhl befestigte Wippe
**Trimbare Parameter:
***PID-Werte
***Gesamtschub
***Soll-Winkel
**Isoliertes Testen des Zusammenspiels zweier Motoren
**Auswertung der Sensorwerte
**Optimierung der Softwareperformanz
**Ermittlung der PID-Parameter
== Nächste Schritte ==
*Bestellung neuer Komponenten:
**Zwei weitere Motoren (done)
**Zwei weitere ESCs (done)
**Längeres IO-Kabel (ca. 3m) (done)
**Platte zur Montage von MCU und Potis zu einem stabilen Aufbau (done)
*Komponenten auf Platte montieren (done)
*Änderung der Drehrichtung eines Motors (gleiche Drehrichtung auf einer Achse) (done)
*Montage der neuen Motoren und ESCs (done)
*Trimmen zwei weiterer Luftschrauben (done)
*Vorbereitung "angeleinter Flug" (done)
**Spülschwämme als Landepuffer unter Ausleger montieren (done)
**Alternativ Sicherheitsnadeln in den Teppich
**Verwendung des längeren IO-Kabels
*Prüfung des Reglers auf der zweiten Achse
*Zwei weitere Potis:
**Neigung zweite Achse
**Drehung um Hochachse
*Ggf. Fernsteuerung


== Teile ==
== Teile ==
Zeile 27: Zeile 82:
|LiPo-Balancer-Ladegerät
|LiPo-Balancer-Ladegerät
|align="right"|19,95 EUR
|align="right"|19,95 EUR
|-
|2x Brushless Flugregler HK SS Series 15-18A
|align="right"|30,00 EUR
|(+3,00 EUR Versand)
|-
|-
|5 Paar Luftschrauben
|5 Paar Luftschrauben
Zeile 37: Zeile 88:
|LiPo-Saver
|LiPo-Saver
|align="right"|5,48 EUR
|align="right"|5,48 EUR
|-
|Rotorblattwaage
|align="right"|29,95 EUR
|-
|2x Brushless Flugregler Flyduino NFET 20A
|align="right"|33,98 EUR
|(+4,90 EUR Versand)
|}
|}


Zeile 49: Zeile 107:
|Quadrokopter Luftschrauben 10"
|Quadrokopter Luftschrauben 10"
|align="right"|14,95 EUR
|align="right"|14,95 EUR
|-
|2x Brushless Flugregler HK SS Series 15-18A
|align="right"|30,00 EUR
|(+3,00 EUR Versand)
|}
|}

Aktuelle Version vom 28. Januar 2016, 07:23 Uhr

Links[Bearbeiten]

Status[Bearbeiten]

  • Zusammenfassung:
    • Stabile Lagesteuerung auf der Wippe
    • Noch geringfügige Schwankungen im kleinen Winkelbereich
    • Ziellage kann vorgegeben werden
  • Sensorauswertung funktioniert
    • Ansteuerung von Gyro, Accelerometer, Magnetometer und Barometer
    • Sensorfusion zwischen Accelerometer und Gyro (wahlweise Komplementär- oder Kalmanfilter)
  • PID-Regler implementiert
  • Motoransteuerung funktioniert
    • Kalibrierung
    • Ansteuerung
  • Rahmen gebaut:
    • 2 Motoren + ESCs
    • IO-Sammelplatine
    • Batteriehalterung
    • MCU sitzt extern
  • Aktueller Aufbau: Auf Wohnzimmerstuhl befestigte Wippe
    • Trimbare Parameter:
      • PID-Werte
      • Gesamtschub
      • Soll-Winkel
    • Isoliertes Testen des Zusammenspiels zweier Motoren
    • Auswertung der Sensorwerte
    • Optimierung der Softwareperformanz
    • Ermittlung der PID-Parameter

Nächste Schritte[Bearbeiten]

  • Bestellung neuer Komponenten:
    • Zwei weitere Motoren (done)
    • Zwei weitere ESCs (done)
    • Längeres IO-Kabel (ca. 3m) (done)
    • Platte zur Montage von MCU und Potis zu einem stabilen Aufbau (done)
  • Komponenten auf Platte montieren (done)
  • Änderung der Drehrichtung eines Motors (gleiche Drehrichtung auf einer Achse) (done)
  • Montage der neuen Motoren und ESCs (done)
  • Trimmen zwei weiterer Luftschrauben (done)
  • Vorbereitung "angeleinter Flug" (done)
    • Spülschwämme als Landepuffer unter Ausleger montieren (done)
    • Alternativ Sicherheitsnadeln in den Teppich
    • Verwendung des längeren IO-Kabels
  • Prüfung des Reglers auf der zweiten Achse
  • Zwei weitere Potis:
    • Neigung zweite Achse
    • Drehung um Hochachse
  • Ggf. Fernsteuerung

Teile[Bearbeiten]

Arduino MEGA 49,95 EUR
LiPo Safety-Bag 9,95 EUR
LiPo Flugakku 49,95 EUR
Akkustecker 2,95 EUR
2x Brushless Motor ROXXY 2824-34 55,80 EUR
LiPo-Balancer-Ladegerät 19,95 EUR
5 Paar Luftschrauben 19,90 EUR
LiPo-Saver 5,48 EUR
Rotorblattwaage 29,95 EUR
2x Brushless Flugregler Flyduino NFET 20A 33,98 EUR (+4,90 EUR Versand)

Verschleiß/Fehlkauf[Bearbeiten]

LiPo Flugakku 49,95 EUR
2x Brushless Flugregler Modelcraft ECO-Line 20 29,90 EUR
Quadrokopter Luftschrauben 10" 14,95 EUR
2x Brushless Flugregler HK SS Series 15-18A 30,00 EUR (+3,00 EUR Versand)
Abgerufen von „http://wiki.casajuma.de/index.php?title=Quadrokopter&oldid=819“