Quadrokopter

Links

• Fancy Creations - Ein Quadrokopter auf Arduino-Basis
• Arduino PID Library
• AltIMU-10 Sensor
• A low-cost Arduino based quadcopter
• SimonK-Firmware - kompatible Regler
• Smartdrones Quadrocopter
• Arducopter
• Eigenbau Quadrokopter
• Hefnycopter (+Quellcode)
• Kalibrierung HobbyKing SS
• Sensorfusion Accelerometer-Gyrometer
• Quadrokopter an der Leine

Status

• Zusammenfassung:
  • Stabile Lagesteuerung auf der Wippe
  • Noch geringfügige Schwankungen im kleinen Winkelbereich
  • Ziellage kann vorgegeben werden
• Sensorauswertung funktioniert
  • Ansteuerung von Gyro, Accelerometer, Magnetometer und Barometer
  • Sensorfusion zwischen Accelerometer und Gyro (wahlweise Komplementär- oder Kalmanfilter)
• PID-Regler implementiert
• Motoransteuerung funktioniert
  • Kalibrierung
  • Ansteuerung
• Rahmen gebaut:
  • 2 Motoren + ESCs
  • IO-Sammelplatine
  • Batteriehalterung
  • MCU sitzt extern
• Aktueller Aufbau: Auf Wohnzimmerstuhl befestigte Wippe
  • Trimbare Parameter:
    • PID-Werte
    • Gesamtschub
    • Soll-Winkel
  • Isoliertes Testen des Zusammenspiels zweier Motoren
  • Auswertung der Sensorwerte
  • Optimierung der Softwareperformanz
  • Ermittlung der PID-Parameter

Nächste Schritte

• Bestellung neuer Komponenten:
  • Zwei weitere Motoren (done)
  • Zwei weitere ESCs (done)
  • Längeres IO-Kabel (ca. 3m) (done)
  • Platte zur Montage von MCU und Potis zu einem stabilen Aufbau (done)
• Komponenten auf Platte montieren
• Änderung der Drehrichtung eines Motors (gleiche Drehrichtung auf einer Achse)
• Montage der neuen Motoren und ESCs
• Trimmen zwei weiterer Luftschrauben (done)
• Vorbereitung "angeleinter Flug"
  • Spülschwämme als Landepuffer unter Ausleger montieren
  • Provisorische Auslegerverlängerung zum Kollisionsschutz
  • Hantelgewichte (ca. 1kg pro Stück) mit Schnüren als Anker
  • Verwendung des längeren IO-Kabels
• Prüfung des Reglers auf der zweiten Achse
• Zwei weitere Potis:
  • Neigung zweite Achse
  • Drehung um Hochachse
• Ggf. Fernsteuerung

Teile

Arduino MEGA	49,95 EUR
LiPo Safety-Bag	9,95 EUR
LiPo Flugakku	49,95 EUR
Akkustecker	2,95 EUR
2x Brushless Motor ROXXY 2824-34	55,80 EUR
LiPo-Balancer-Ladegerät	19,95 EUR
5 Paar Luftschrauben	19,90 EUR
LiPo-Saver	5,48 EUR
Rotorblattwaage	29,95 EUR
2x Brushless Flugregler Flyduino NFET 20A	33,98 EUR	(+4,90 EUR Versand)

Verschleiß/Fehlkauf

LiPo Flugakku	49,95 EUR
2x Brushless Flugregler Modelcraft ECO-Line 20	29,90 EUR
Quadrokopter Luftschrauben 10"	14,95 EUR
2x Brushless Flugregler HK SS Series 15-18A	30,00 EUR	(+3,00 EUR Versand)