Quadrokopter

Links

Zusammenfassung:
- Stabile Lagesteuerung auf der Wippe
- Noch geringfügige Schwankungen im kleinen Winkelbereich
- Ziellage kann vorgegeben werden
Sensorauswertung funktioniert
- Ansteuerung von Gyro, Accelerometer, Magnetometer und Barometer
- Sensorfusion zwischen Accelerometer und Gyro (wahlweise Komplementär- oder Kalmanfilter)
PID-Regler implementiert
Motoransteuerung funktioniert
- Kalibrierung
- Ansteuerung
Rahmen gebaut:
- 2 Motoren + ESCs
- IO-Sammelplatine
- Batteriehalterung
- MCU sitzt extern
Aktueller Aufbau: Auf Wohnzimmerstuhl befestigte Wippe
- Trimbare Parameter:
  - PID-Werte
  - Gesamtschub
  - Soll-Winkel
- Isoliertes Testen des Zusammenspiels zweier Motoren
- Auswertung der Sensorwerte
- Optimierung der Softwareperformanz
- Ermittlung der PID-Parameter

Bestellung neuer Komponenten:
- Zwei weitere Motoren
- Zwei weitere ESCs
- Längeres IO-Kabel (ca. 3m)
- Platte zur Montage von MCU und Potis zu einem stabilen Aufbau
Änderung der Drehrichtung eines Motors (gleiche Drehrichtung auf einer Achse)
Montage der neuen Motoren und ESCs
Trimmen zwei weiterer Luftschrauben
Prüfung des Reglers auf der zweiten Achse
Verwendung des längeren IO-Kabels
Zwei weitere Potis:
- Neigung zweite Achse
- Drehung um Hochachse
Feier Flug an vier Leinen
Ggf. Fernsteuerung

Arduino MEGA	49,95 EUR
LiPo Safety-Bag	9,95 EUR
LiPo Flugakku	49,95 EUR
Akkustecker	2,95 EUR
2x Brushless Motor ROXXY 2824-34	55,80 EUR
LiPo-Balancer-Ladegerät	19,95 EUR
5 Paar Luftschrauben	19,90 EUR
LiPo-Saver	5,48 EUR
Rotorblattwaage	29,95 EUR
2x Brushless Flugregler Flyduino NFET 20A	33,98 EUR	(+4,90 EUR Versand)

LiPo Flugakku	49,95 EUR
2x Brushless Flugregler Modelcraft ECO-Line 20	29,90 EUR
Quadrokopter Luftschrauben 10"	14,95 EUR
2x Brushless Flugregler HK SS Series 15-18A	30,00 EUR	(+3,00 EUR Versand)